pdftotext コマンドでできる。

macOS Sierra 10.12.4 環境では、
brew install poppler で、
　pdfdetach
　pdffonts
　pdfimages
　pdfinfo
　pdfseparate
　pdftocairo
　pdftohtml
　pdftoppm
　pdftops
　pdftotext
　pdfunite
が、インストールされた。

Poppler is a PDF rendering library based on the xpdf-3.0 code base.
https://poppler.freedesktop.org/

$ man pdftotext